拆解i-SOBOT机器人

TakaraTomy株式会社宣布将于10月25日正式发售二足步行机器人“Omnibot17μi-SOBOT”。这台袖珍机器人曾经在2007年6月以“世界上最小的可批量生产人形机器人”被载入了吉尼斯世界记录。

电源部分

电池是三洋eneloop环保的充电电池3节串联起来容量是750mAh(日本人的环保意识很强啊，中国销售的就不是三洋的电池了)。充满电电压是1.4左右，放电结束是0.9v～1v左右。标称电压3.6v,不过充满电后电压是4.2v左右。看来可以改造成聚合物电池即可以增加容量也可以减轻重量

控制器同样采用三节7号电池作为电源，控制器应该不会太费电的，当然也可以改成锂电池。

驱动部分

Servo的照片,很象模型用的舵机(内部也极其相似下面会看到)。主出力轴是金属的而且上面有键槽(内部的齿轮也有3个是金属的)。用1.5mm六角扳手打开。

主轴座，塑料制品，可以调节主轴固定的松紧度

主轴的反面的副轴，可以看出副轴不出力，中间是空心的用来走线。

重要的东西来了

Servo很象模型用的舵机，一样的分三部分，将两个销子抽出。可以看出做工相当精细，典型的日本制造(国人要自强啊!!好的东西我们要学习，其他的就不多说了!)

内部接线有4根分别为桔色(+3V电)蓝色(负极)红色(接电池的3.6V)绿色(信号)，可能是出于抗震的考虑将芯片集成在电路板上了，同时减轻了一点重量也降低了成本但并不是粗制滥造(同样值得学习)。

打开之后的内部结构。与模型用的舵机结构一样的,只有电机是反过来装的，可以看出来靠近出力轴的齿轮都是金属的靠近电机的齿轮是塑料的，此齿轮转速较高用塑料的可以减少磨损和降低噪音。可以看出出轮中间有一个类似离合器的部件。(在重量和寿命上取得平衡还是费了翻心思的，值得学习)就这么小的这质量的金属齿轮舵机得多少钱一个?这可是真正的金属齿轮微型舵机全机有17个就算韩国制造100块一个也要1700块，还不算其他的东西还有人说贵吗?

输出轴有一个轴套是金属的可以延长寿命(可能是太薄了没办法安放轴承所以做了个轴套，也可能是出于成本考虑)。以下是原文翻译：看得出齿轮比航模舵机的要厚一些，质量也比中国的廉价舵机好。(其实国货也有精品不过原文说的也是普遍事实，中国制造=廉价但≠次品)

电缆的剖面图，中间的是加强用的材料(可能是尼龙)，绿色外皮的菊色线是铜质电缆有八根组成，最外面是一层透明的绝缘层.线的直径是0.3mm.

主板

下面分解机体，着看主板周围的情况。

打开背部的盖子。5颗螺丝(2mm螺距)。好象CPU的东西2重叠在基板上。大的电解电容是220μF，小的电解电容是10μF，应该是滤波用的以消除电机的干扰。RoHS的文字在基板的各个地方可以看到。

主板可以拔下来，因为只有插针和插座连接主板没有螺丝固定。每个四肢用4个针的端口连接。只有头因为有两个LED在所以是6个针。

主板反面。椭圆形的圈里是微型压电陀螺仪，与主板垂直安装。二极管，钽电容的方框里是电源转换单元。扬声器终端附近的IC可能是功放。这面有一个大的IC可能是语音识别芯片。也可能这边是CPU，反面的叠加的基板是语音识别IC。

陀螺仪部分。传感器IC旁边是LMV358，是运算放大器。放大陀螺仪的信号。陀螺仪从被刻图案的记号推测是村田制作所的陀螺仪。这个安装方向是做螺距方向(敬礼/向后仰的方向)的探测。

详细分解servo

最后试着分解了servo。

Servo电路板反面。右面四角的电位器。与输出轴用D型的轴连接

取出电路板。可以看见输出轴的D型连接轴(右面)。电动机的小齿轮(左面)是7颗齿的。小齿轮的下一个连接齿轮看不见。

拿开盖板可以清楚看到齿轮

取出那个连接电机的小吃轮。有34个齿，小的一面有6个齿齿轮的传动关系

下一个连接齿轮。大的一面有31个齿，小的一面有6个齿

第三个连结齿轮。大的一面有20个齿，反面看不见的地方有小的8个齿第四个齿轮。大的一面有24个齿另一面在下图

第四个齿轮小的一面有8个齿。金属部件镶嵌到了大的齿轮上。可能是离合器?外边和里面的材质是不一样的。第五个是最后的一个齿轮。有24个齿